过去十七年，深圳众为兴不断累积运动控制领域经验的同时，对医疗行业始终保持关注，和医疗设备厂商紧密合作，让自动化药房方案完成落地。
住院病房发药是一个常见场景，a设备供应商将其设计成一个以片剂为主的智能发药系统，由摆药机、剥药机、数片机组成，摆脱了人工费时费力、交叉污染、易于出错的弊端，还能通过自动化设备自带软件，与医院信息系统（his）进行对接，用于医嘱和付费等信息的传输和共享。
住院自动化药房主要设备分工介绍：
片剂摆药机——将患者每一次需要服用的药品自动分包为单剂量包装，同时在药袋上打印出患者信息、药品信息和服用时间。
智能剥药机——剥出各种成行ptp药板药品，包括片剂、胶囊，用于片剂摆药机药品补充。
智能数片机——对剥出的药粒进行盘点，辅助片剂摆药机系统盘点。
系统中最复杂的摆药机，一代产品整体采用立式，储药部分采用旋转式结构。
机器可以放置多达616个药盒，足以应付医院存储药品种类多的现状。药盒具备双重核对与记忆功能，可随处摆放位置，补药快速，发药准确。外摆药槽共144个，减少人为干预，提高摆药效率。和his系统（医院信息系统）对接，将医嘱信息准确及时传达给设备，医生同时也能随时监控药品数量。
智能发药系统-摆药工作原理如下图所示：
整个设备为了实现的运动控制，控制系统设计成工控机 板卡的方案。a厂商经过再三比较评估，其中运动控制卡采用了众为兴adt-8949g1这款产品。
△众为兴控制卡adt-8949g1接线示意图
adt-8949g1支持8个轴高速点位运动及轨迹运动规划功能，具有的速度控制：支持t型、s型和e型多种加减速，短时间内让设备加速到工作速度，同时确保设备加时的平稳性。
此外，还具有电子齿轮，电子凸轮同步运动规划功能，直线插补、圆弧插补规划功能，样条曲线、跟随等功能。特别适用于高速、高精度位置控制要求的场合， 比如检测、半导体封装、机械手臂、点胶、包装、雕刻、pcb加工等。
具体到摆药机，它能展现哪些功能？
1.2轴直线插补功能
最大脉冲频率达5m，支持高速直线插补，提高取药效率。
2.s曲线加减速运动
短时间内让设备加速到工作速度，同时确保设备加速时的平稳性。
3.速度前瞻
小线段预处理，速度自适应模型，高精下保证高速，运行速度自动优化。取药动作要求高速平稳控制，防止设备振动，从速度规划上使得设备运行平稳。
经过测算摆药机分包速度达60包/分，大大提高摆药效率，药师不再不务正业，腾出更多时间进行药理研究及用药咨询。同时，高速并不会牺牲摆药准确性，几乎零差错。对于住院部药房来说，也实现了药品的数字化管理。

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